地瓜机械人发布WM-LOCO方案初次将预测世界模子引

　　盖世具身智能获悉 近日，地瓜机械人颁布发表推出WM-LOCO方案，初次将预测世界模子引入人形机械人复杂地形行走，取PPO策略实现端到端结合锻炼。该方案不依赖落脚点标注、教师蒸馏或多模块串行流程，从视觉输入到关节节制指令，锻炼过程一步到位。具体而言，WM-LOCO将面向将来视觉取活动形态预测的世界模子引入人形机械人复杂地形行走，而且实现了zero-shot实机迁徙。这意味着正在仿实中锻炼好的策略能够间接摆设到实体机械人上，无需二次调整。为了成立对“将来”的理解，WM-LOCO同时领受机械人机载深度视觉取本体消息，并通过轮回式世界模子，正在现空间中持续进修机械人、动做取之间的动态关系。不只如斯，WM-LOCO还选择让世界模子取行走策略正在统一个锻炼过程中端到端结合优化。整个系统不需要人工标注落脚点，不依赖事后规划好的脚端轨迹，不需要教师—学生式多阶段蒸馏，也不需要别离锻炼多个模块。从视觉输入到关节动做，正在实机上，统一套权沉以zero-shot体例摆设到Unitree G1后：踏石、台阶、裂缝三类地形各测试10次，此中0。8米宽的裂缝，机械人以一个完整的“摆腿—逾越—落地”动做一步跨过——出于平安考虑，团队没有继续测试更宽的裂缝，但这曾经是目前公开工做中少见的实机逾越距离。目前，该方案已正在旭日S600计较平台上完成了公开实机展现。线计较平台上及时运转，完成了从视觉、世界建模到活动节制的完整闭环。